Стартовая точка Skyjet 3312 и сервоприводы

[Zhukovsky]

Skyjet 3312, с сетевой картой (квадратный) - съезжает стартовая точка во время печати - изображение получается ступеньками. На 3х6 на 8 см может уехать вправо, а может влево. Также может гулять вправо-влево 10-15 см тогда изображение получается волнами.

[Данила]

Энкодер почистить надо.

[Zhukovsky]

Данила, добрый вечер! подскажите как надо чистить и чем, чтоб не нанести ему вред?

[Данила]

Энкодер - практически фотоплёнка, соответсвенно и обращаться с ним надо так же бережно. "Нанести спирт тонким слоем" и протереть мягкой безворсовой тканью. И ещё датчик энкодера надо почистить.

[Zhukovsky]

Данила, спасибо за совет, завтра будем эксперементировать! Об итогах я сообщу!

[Кирилл Клочков]

Энкодер почистить надо
ААААААААА держите меня четверо:):):):)

Данила, я без предвзятости вам всякой хочу сказать следующее, не знаете машины, нефига давать глупые советы!!!

В Скайджете энкодора который можно почистить нет, в скае стоит дисковый стрип (тот же самый линейный энкодер) он на оси мотора, пролезть к нему с целью чистки малореальная вешь!

Банальный дребезг контактов в цифровом шлейфе, лечится либо установкой нового, либо перепайкой старого

[slipakm]

Либо перепрошивкой шагового контроллера

[Zhukovsky]

Клочков Кирилл, у нас по ходу дисковый стрип! я его щас натёр весь и датчик тоже Но ничего не помогло! подскажите в чём ещё может быть проблема?

slipakm, что за перепрошивка? поподробнее можно?

[Джозеф Сирухи]

Данила вы полностью в своём стиле, просто как спусковой крючок автомата:

[Кирилл Клочков]

я его щас натёр весь и датчик тоже Rolling Eyes

Это малореально! Вобщем то во избежании эксцессов предлогаю Вам вообще отойти от машины! Вы там натрете так что вообще не полетит! Шлейф поправьте, перевоткните, подергайте...

[Zhukovsky]

Клочков Кирилл? я ещё утром натёр! подскажите, что не так? какие шлейфы подёргать? а то всё волнами печатает и иногда до концевика доходит! я просто зашёл в тупик!

[Кирилл Клочков]

kloccckov@mail.ru скиньте фото глюка

[Данила]

[Игорь Гуржуенко]

Скайджете энкодора который можно почистить нет, в скае стоит дисковый стрип (тот же самый линейный энкодер) он на оси мотора

Тут собрались шипкомудрые инженеры, как я погляжу... Только вам надо еще поучиться - лет 5 в приличном техническом ВУЗе и еще лет 10 в промышленности. А то читать стыдно эту ахинею.

Кириллушка, милый. Не наводи тень на плетень, а скажи на хорошем русском - нету в Скаждетах вообще линейных оптических энкодеров. Ну нету! Такими они [уродливыми - прим. авт.] уродились. Ибо то, что ты называешь наиумнейшим неологизмом "дисковый стрип" - есть не что иное, как стандартная составляющая деталь устройства под названием "сервомотор". Строго говоря, без дискового энкодера (так правильней) серводвигателей не бывает. Точно так же, как не бывает вертолетов без пропеллеров. А серводвигателей в каждом приличном прецизионном устройстве вроде плоттеров или принтеров - еще и не один. И никто (заметь) никогда про эти внутренние дисковые энкодеры не упоминает. А когда люди говорят про линейные энкодеры, имеют в виду не составную часть какого-нить мотора, а совершенно отдельный узел принтера, выполняющий самостоятельную функцию - функцию компенсации упругих механических искажений приводного механизма блока головок. Линейный энкодер - это управляющая обратная связь тракта привода каретки. И накакой дисковый энкодер его не заменит, ибо предназначен для совершенно иной функции - функции считывания положения ротора двигателя. Собственно говоря, двигатель привода головки, ремень привода, каретка и линейный энкодер с датчиком - это в целом всё как бы такой "макросерводвигатель". А без энкодера - просто двигатель (заметь разницу).

Никогда не думал, что буду брюжжать про "современную молодежь", но честное слово не могу сдержать реплики о том, что энту самую молодежь нихрена ничему не учили в 90-е. Понятия какого-то в теории автоматического управления - ПОЛНЫЙ НОЛЬ.

P.S. К вопросу о языкознании. Слово "стрип" (strip) означает в переводе с басурманского - "лента". Слововыражение "дисковый стрип" - это, я даже, простите, не знаю с чем сравнить. Наверное что-то близкое к стриптизу (читай порнография).

[Кирилл Клочков]

Ох уж Игорь Витальевич! Узнаю манеры Прям соскучился аж (честно)
Любите Вы меня в школы институты посылать!

В Скайджете энкодора который можно почистить нет

Вобщем то без всякой тени на плетень...

Такими они [уродливыми - прим. авт.] уродились.

Ой ну уж такими прям? Некоторые (причем большинство на данный момент) из ваших пользователей ПОЛЫ со Скаев начинали... Причем и сейчас они у них исправно пашут!

Собственно длинное повествование о том что такое "настоящий оптический энкодер

Глупо думать что я не знаю что такое линейный энкодер, хотя лекцию для общего развития посетителей непременно стоило бы написать

Никогда не думал, что буду брюжжать про "современную молодежь", bang

Это да, то ли еще будет;)

[slipakm]

Zhukovsky
обратитесь в представительство СкайДжет в Москве, такую же точно беду они исправили за 20 минут.

[Игорь Гуржуенко]

Любите Вы меня в школы институты посылать!

Да я вообще люблю тебя по отечески. Хороший ты парень, а когда лажаешься - обидно бывает. Был бы ты мне безразличен, не разорялся бы большим постом в 12 ночи!

[Капитан]

ZhukovskyПроверяйте состояние ремня привода каретки (вероятность в вашем случае 95%)

Строго говоря, без дискового энкодера (так правильней) серводвигателей не бывает.

Неправильно - любой двигатель может называться серво (brushless motor). В отдельных случаях радиальный энкодер является наилучшим решением по сравнению с линейным - для правильного позиционирования рабочего элемента.

[Zhukovsky]

Ура! тока что перепаял шлейф! Проблема была в нём! СПАСИБО всем, огромное, за советы!

[Игорь Гуржуенко]

Капитан
Экий вы категоричный... "Неправильно"! Что-ж, придется учить...

Термин Brushless motor означает двигатель переменного тока (т.е бесщеточный двигатель). C какой стати любой двигатель переменного тока должен называться серводвигателем? Слово "Servo" в управлении означает "следящий". Servo-mechanism - это следящая система. Servo-motor - это двигатель, оснащенный следящей системой. Следящей системой в сервоприводе и является дисковый оптический энкодер в купе с системой считывания меток, которые и дают возможность системе управления не только полагаться на то, что ее команды будут выполнены, но и проверять (отслеживать) их исполнение.

Делать же противопоставления дискового и ленточного энкодеров:

В отдельных случаях радиальный энкодер является наилучшим решением по сравнению с линейным

Это обнаруживать полное непонимание смысла и роли следящей системы в сервоприводах.

Извините за науку...

[Кирилл Клочков]

Ура! тока что перепаял шлейф! Проблема была в нём!

Ну слава тебе богу! Если б позвонили или б написали все случилось бы гораздо быстрее:)

Ну и вобщем то от себя пару слов, про энкодеры... Без инженерно-углубленных изысканий! Оптика(оптический линейный энкодер) вешь конечно полезная хорошая и что немаловажно нужная в машинах НО Смотря вобщем то какие машины... На мой сугубо субьективный взгляд оптический энкодер позволяет считывать положение каретки более четко, что необходимо в машинах с четким позиционированием капли (Роланды те же) где каждый микрон на счету. В гранд формате оптика полезна но необязательна, дисковый стрип имеет сечения меток гораздо точней чем сам разлет капель при печати. При этом очень четко контролируя прямой-обратный ход каретки. Вобщем то это как на нашу десятку поставить прямоточный выхлоп (шума много а быстрей не едет) Хорошая но необязательная опция, при условии что сервомотор конечно не Китайский, а Японский или накрай Германский... С китайским сервомоторов оптический энкодер необходим...

Вобще можно долго спорить нужен он или нет, Оптика пачкается, иногда сбивает старт икс из за микро пылинки... но если в цеху светло тепло и мухи не кусают то весчь очень даже полезная, тем более при печати не слишком больших изображений в отсутствии высокоточной машины...

В умном издании, аннотации к серводвигателю есть такая строка...
Функция выбора люфта позволяет учитывать реальные зазоры при построении систем позиционирования без реализации этой функции в системах контроля верхнего уровня, что значительно упрощает структуру программы контроллера, задающего установку на позицию.

Вобщем то оптический линейный энкодер и является этой самой системой контроля верхнего уровня...

[Данила]

Клочков Кирилл
Конструкторы "Тазов" и расценивают все электронные системы как "на скорость не влияет". Вот люди и покупают нормальные машины, а Тазы - для села, где, как раз, скорость не так уж и важна.

[Фарит Бахтизин]

Ну, Данила, молодец!
И красноречие и ум....всем сверкнул.
А главное вовремя и по существу!

[Игорь Гуржуенко]

Клочков Кирилл
Прошу тебя, Кирилл, не называй дисковый энкодер словом стрип (лента). Режет ведь эстетический слух (глаз) профессионала!

Что касается выбора люфтов - это правильно. Но вот утврждение что люфты не важны на наружке в корне не верное. Без линейного энкодера имеем кучу проблем - волнистый край (и вообще всю печать) при двунаправленной печати, имеем полосатость, никогда не можем получить детальные изображения и резкие границы и т.д. что и говорить - принтеры без линейных энкодеров уже в далеком прошлом. Даже самые затрапезные китайцы фирм разряда NONAME уже оснащают энкодерами все свои детища.

А над утверждением "если нет энкодера, то нечему и загрязняться" я на досуге подумаю. Далеко идущие выводы можно из этого сделать... Например, нет женщины, и не в кого влюбляться (типа, проблем меньше). Хххххех, юморист...

[Капитан]

Что ж, придется учить...

- да, научите меня ! В отличии от вас придерживаюсь принципа " Я знаю ,что ничего не знаю "

Термин Brushless motor означает "двигатель переменного тока" (т.е безщеточный двигатель).

вы это серьёзно Brushless (перевод , конечно ," без щётки") и относится именно к двигателям ПОСТОЯННОГО ТОКА с управляемыми обмотками у вас наверняка есть настенные стрелочные часы с батарейкой - там , по вашему мнению , какой двигатель?

Слово "Servo" в управлении означает "следящий". Servo-mechanism - это следящая система. Servo-motor - это двигатель, оснащенный следящей системой

Привод на фото, с двигателем переменного тока , следит (по вашей формулировке) за системой (т.е . остановкой и пуском двигателя в необходимом месте) , концевой размыкатель - это серво двигатель. Хотя по вашей науке (для меня) некоторые противоречия налицо

Делать же противопоставления дискового и ленточного энкодеров... Это обнаруживать полное непонимание смысла и роли следящей системы в сервоприводах.

Это точно - я именно тот человек который в этом ничего не понимает.

[Игорь Гуржуенко]

Капитан
Вот те на! Оказывается генератор управляющих напряжений создает постоянный ток? А я думал он нужен для формирований токов сложных форм (переменных токов). Ну буду лучше разбираться в ваших терминах. Если вы немного продумаете, а не будете задираться, то поймете, что никакой постоянный ток В ПРИНЦИПЕ не способен повернуть ротор двигателя. Даже в банальном счеточном двигателе постоянный ток механически (счетками-размыкателями) преобразуется в переменный.

Вы правы, что из любого НЕсерводвигателя можно сделать серводвигатель, введя в его систему управления обратную связь. Если вы на своем скроллере использовали простые (не серво) двигатели, но самостоятельно ввели обратную связь посредством внедрения счетчика оборотов, то превратили его в серво - тут никто не спорит. Правда зачем было изобретать велосипед? Дисковый энкодер фабричного серводвигателя расположен в герметичной зоне внутри кожуха двигателя, где исключены загрязнения и паразитные засветки. У вас же энкодер прямо на открытом воздухе надет на вал. Неразумно!

[Капитан]

никакой постоянный ток В ПРИНЦИПЕ не способен повернуть ротор

-NO COMMENT

Дисковый энкодер фабричного серводвигателя расположен в герметичной зоне внутри кожуха двигателя, где исключены загрязнения и паразитные засветки. У вас же энкодер прямо на открытом воздухе надет на вал. Неразумно!

А в принтере всех времён и народов (из страны утренней росы) - главный энкодер расположен в герметичной зоне внутри кожуха двигателя или это полоска из металла жёлтого цвета прямо на открытом воздухе ? (да ещё в зоне активного испарения агресивных веществ)

Даже в банальном счеточном двигателе постоянный ток механически (счетками-размыкателями) преобразуется в переменный.

Игорь подтвердите пожалуйста - что это не вы писали Т.е. согласно вам - на отдельный элемент ротора двигателя (одна обмотка - "катушка") подаётся переменный ток и это (простите) крутиться ?!:lol: -О ЧУДО и позвольте спросить - в Каком направлении ?(только не пишите про косинус фи )

[Данила]

Фарит Бахтизин
Раз уж тут так популярно строение различных аналогий...

[Игорь Гуржуенко]

Капитан
Опять двадцать пять! Упорный вы однако...

А в принтере всех времён и народов (из страны утренней росы) - главный энкодер расположен в герметичной зоне внутри кожуха двигателя или это полоска из металла жёлтого цвета прямо на открытом воздухе ?

Мои подозрения о бардаке в головах некоторых участников рынка укрепляются. Вот и вы, коллега, никак не можете отличить линейный энкодер от дискового... Да разве я говорил о линейных энкодерах? Я лишь говорил о дисковых энкодерах двигателей. Или вы меня разыгрываете?

Игорь подтвердите пожалуйста - что это не вы писали

Писал-писал. Но теперь вы напишите мне, как это вы собираетесь вращать ротор двигателя подавая постоянное напряжение на одну обмотку двигателя? Нет, то что он слегка повернется (постоянный магнит примагнитится к электромагниту) - объяснять не надо. Но что будет дальше? Вот на этом месте остановитесь поподробнее.

Но я кажется начал понимать причины нашего непонимания. Вы говорите о двигателях как потребитель - и тут действительно промышленность выпускает сервовдигатели разных типов - щеточные, бесщеточные, постоянного тока, переменного тока, синхронные и асинхронные... А я пытаюсь говорить с вами о базовых принципах действия. А законы физики, простите, едины для всех типов двигателей. И совершенно неважно как их называют на рынке.

ПРИМЕР: всем известно, что светодиод - полярный источник света и в этом смысле ёлочная гирлянда из светодиодов - прибор постоянного тока. Но если я сделаю в сетевой вилке диодный мост (выпрямитель), я смело могу назвать мою гирлянду прибором переменного тока, ибо она прекрасно работат от розетки. Вопрос: стали ли внезапно (после моего переименования) светодиоды - биполярными источниками света?
(Вопрос риторический).

Для регулирования серводвигателя чаще всего используется импульсное питание, основанное на изменении скважности импульсов, но это не единственное решение. Существуют двигатели с фазовым управлением. Но сам принцип электродвигателя - не важно какого - основан на применении переменных токов различной формы и частоты. Кстати, если вы вдумаетесь, даже обычный и банальный щеточный электродвигатель не способен работать от постоянного тока. Для поддержания вращения ротора, нужно постоянно коммутировать обмотки (для чего, собственно, щетки и предназначены).

Отсылаю для интересующихся к учебникам по промышленной автоматике. А особо въедливых - к учебниками по теории автоматического управления.

[Капитан]

Или вы меня разыгрываете?

- скорее пытаюсь подражать

ПРИМЕР: всем известно, что светодиов

-совсем не пример(муть)

Но теперь вы напишите мне, как это вы собираетесь вращать ротор двигателя подавая постоянное напряжение на одну обмотку двигателя? Нет, то что он слегка повернется (постоянный магнит примагнитится к электромагниту) - объяснять не надо. Но что будет дальше? Вот на этом месте остановитесь поподробнее.

МОЙ ПОДРОБНЫЙ ОТВЕТ -

Для поддержания вращения ротора, нужно постоянно коммутировать обмотки (для чего, собственно, щетки и предназначены).

и нет момента с переменой направления тока (те переменного )

[ikrom]

любого двигателя можно использовать в следящих системах. Следящая система - эта та система в котором выходной сигнал с помощью обратной связи воспроизводит с определённой точностью входной сигнал. А сигнал можеть быть в виде электрического, механического и бла бла бла

[777]

Осень внимательно все прочел. Многого не понял. Много не по теме. По теме, еще раз убедился, что электроника - наука о контактах.

Хорошо бы было отдельный раздел на форуме по теориям цвета; различных типов голов, технологий термопереноса и пр. Какой учебник бы получился! Или ЖЖ.

[Arkady home]

[offtop]

нет момента с переменой направления тока (те переменного )

Вот тут на рисуночке видно, что в двухщеточном — это для простоты и наглядности, коллекторном двигателе постоянного тока направление тока в полуобмотке якоря меняет направление за один оборот аж два раза.
Так что прав, прав был И.В.Г.! — по обмоткам якоря течет переменный ток, хотя во внешней цепи — почти постоянный
[/offtop]

[Данила]

А постоянному току не надлежит частоту иметь?

[Arkady home]

А как же! только она того… на этого… маленькая она очень в общем. Поэтому пишут просто — 0 Hz. В переходные процессы, флуктуации, спектральный анализ и т.п. шаманство предлагаю не углубляться.

[Данила]

Капитан
Систему обратной связи раньше строили на датчиках Холла.
То есть система зажигания мотоцикла Иж-Юпитер может называться серво приводом.
Наличие какого-нибудь датчика положения ротора двигателя подразумевает его сервопринадлежность? Тут И.В., как обычно, не прав.
Как бывают разными двигатели, так бывают разными системы сервоприводов. Причём, учитывая неодинаковую разрешающую способность различных датчиков, как и нанесённых меток на энкодере, следует учесть разнящуюся точность показаний системы сервопривода. Тем более, при большем количестве энкодеров (если таковые имеются), при наличии соответсвующих моторов ):, следует ожидать большей точности позиционирования оных.

[Arkady]

Систему обратной связи раньше строили на датчиках Холла.

Вам лет двадцать пять — не больше Были еще датчики положения на вращающихся трансформаторах и т.п. Да чего только не было! А датчик Холла — это новомодная штучка.

учитывая неодинаковую разрешающую способность различных датчиков, как и нанесённых меток на энкодере, следует учесть разнящуюся точность показаний системы сервопривода.

Не знаю, как насчет показаний, но есть еще такая штука, как динамическая погрешность системы. Будь датчик хоть трижды прецизионным, но, в зависимости от петлевого к-та усиления и инерционности элементов системы ошибка может в отдельные моменты времени значительно превышать точность датчика положения.

при большем количестве энкодеров… при наличии соответсвующих моторов ):, следует ожидать большей точности позиционирования оных

«Оных» — это кого? Следует ли из этого, что повесив 65 энкодеров и 15 моторов мы повысим точность позиционирования «оных» в 975 раз?

[Игорь Гуржуенко]

И.В., как обычно, не прав

Наличие какого-нибудь датчика положения ротора двигателя подразумевает его сервопринадлежность?

Да, но только в том случае, если существует еще и система слежения, вносящая поправки в положение ротора, дабы предотвратить накапливающуюся ошибку. В виду отсутствия таковой в ИЖ-Юпитере, система зажигания мотоцикла не может называться сервоприводом.

Ваша проблема в том, что вы не можете понять, что термин принадлежит не конкретному виду моторов, которые вы привыкли называть сервоприводами, а общему классу устройств промышленной автоматики. Если у первых телевизоров была механическая развертка, это не дает право говорить о том, что это не телевизоры на том лишь основании, что они какие-то непривычные. Не такие, что вы видели ранее.

[ikrom]

Мне интересно: мы говорим о следящих системах, а действительно является мотор с энкодером обеспечивающий движение каретки, следящей системой? Потому что не вижу здесь никакого обратного связи. А если вместо энкодера используется лента (stripe) то здесь явно имеется обратная связь.

[Arkady]

а действительно является мотор с энкодером обеспечивающий движение каретки, следящей системой?

Если от энкодера, т.е. датчика положения отходят провода и скрываются в недрах некоего черного (серого) ящика, к которому подключен двигатель или схема управления двигателем, то с большой долей вероятности можно предположить, что в недрах этого ящика скрыта схема, подсчитывающая сигналы датчика положения (энкодера) и/или рассчитывающая реальный угол поворота вала, на который насажен датчик, сравнивающая его с заданной извне величиной и на основании ошибки — разности этих двух величин, вырабатывающей сигнал управления двигателем. Так что налицо влияние выходной величины — угла поворота вала двигателя на исполнительный механизм — двигатель, т.е. обратная связь по положению вала.

[Капитан]

Arkady-не передёргивайте факты в угоду политической коньюктуре (посмотрите ВНИМАТЕЛЬНО! с чего начался наш спор с
Игорем и собственно о чём он)Есть двигатели постоянного тока а есть двигатели переменного тока-больше добавить нечего (думаю вы без труда найдёте на обмотках переменного двигателя - постоянный ток - Конечно если ИГ будет считать так-же )

Строго говоря, без дискового энкодера (так правильней) серводвигателей не бывает.

Неправильно - любой двигатель может называться серво (brushless motor).

Термин Brushless motor означает двигатель переменного тока (т.е бесщеточный двигатель). C какой стати любой двигатель переменного тока должен называться серводвигателем?

вы это серьёзно Brushless (перевод , конечно ," без щётки") и относится именно к двигателям ПОСТОЯННОГО ТОКА с управляемыми обмотками

Ну буду лучше разбираться в ваших терминах. Если вы немного продумаете, а не будете задираться, то поймете, что никакой постоянный ток В ПРИНЦИПЕ не способен повернуть ротор двигателя.

Так и не понятно - почему-же двигатель переменого тока не может быть серводвигателем ?

[Игорь Гуржуенко]

Вообще-то, Arkady никогда не был замечен во влиянии коньюнктуре - это довольно независимый специалист со своим собственным мнением по любому вопросу. И оно далеко не всегда совпадает с интересами ЗЕНОНа (Аркадий знает о чем это я ). Хотя надо признать, что его профессиональная точка зрения всегда безупречна. Более грамотного спеца на нашем форуме еще поискать надо.

Это вам Капитан передергивать не надо. Я понимаю, что не все тут дипломированные специалисты в электронике и промавтоматике, но хотя бы не стоит спорить с очевидными фактами.

[Капитан]

Я собственно о пользователях ДГИ (самых тяжёлых в мире принтеров )и соответственно лояльных клиентах. Относительно дипломов - я не троечник Хочу добавить - сразу времени не хватает (особенно картинки рисовать )Не хочу что-бы мой тон показался уважаемым коллегам оскорбительным ,ни коим образом не хочу вас обидеть , полагаю что подобные эмоциональные эпитеты будут отнесены к особенностям моего характера. Вы Игорь Витальевичь - говорите пожалуйста по существу (вопрос в пред.посте) - похоже ДИПЛОМ ваш последний аргумент (для меня сие не аргумент - бумажка ) Картинки нарисованы красиво вот только жаль это теория -потому как в природе таких "мотор" не водиться (две обмотки и две площадки статора) - добавим пожалуй для начала площадок -для более равномерного вращения (хотя можно и поспорить -наверняка подобные моторы выпускала Советская наука только вращали они сами себя и ваши учебники). Итак коллеги - что-же мы в этом случае получим при повороте -вращении (А самое главное как это будет вписываться в определение(по любому учебнику) ПЕРЕМЕННЫЙ ТОК. Вероятно в этом казусе и проявилась моя эммоциональность -зачем рисовать под результат? теперь бонус- А можно так-же подробно изобразить мотор в котором полярность во время вращения не меняется? - ГОТОВ СПОРИТЬ НА ДЕНЬГИ полуобмотка

[Игорь Гуржуенко]

Капитан
Мне симпатичны ваша страсть и задор (поверьте!), но воистину, не досуг рисовать тут очевидные схемы из курса ТЛЭЦ. Времени катастрофически не хватает и на более важные дела, чем спорить с вами по ерунде. Мне довольно, что специалисты меня поняли правильно. Остальных отсылаю к учебникам (не моим, кстати).

Вам Капитан могу только пожелать успехов на вашем поприще.

[Arkady]

[offtop]

жаль это теория -потому как в природе таких "мотор" не водиться (две обмотки и две площадки статора

Жаль мне Вас огорчать, но этот двигатель широко не применяется в технике лишь из-за плохой комммутации и наличия двух мертвых точек, но между тем вполне работоспособен и в раньше часто встречался во всяких книжках для самоделкиных и электроконструкторах. А английская наука в лице М.Фарадея построила и продемонстрировала сей device (только, по моему с одной обмоткой) 25 авг. 1867 г. перед ученой публикой.
Если Вас смущает малое число коллекторных пластин и щеток, можете, к примеру рассмотреть двигатель НБ-403 с более чем полутысячью пластин и четырехщеточным коллектором (тяговый от электровоза, ага). Правда, у него обмотка якоря не волновая, а любую волновую обмотку можно разбить на две (или более — по числу щеток) полуобмотки, находящихся каждая под своим полюсом статора и отличающихся направлением тока. В каждую полуобмотку может входить один или несколько якорных полюсов — чем их больше, тем плавнее ход двигателя (равномернее вращающий момент), тем легче коммутация на коллекторе из-за уменьшения числа замыкаемых щеткой витков. И уменьшения их доли в общем числе витков полуобмотки.
Но закон изменения тока в полуобмотке или секции мало отличается от приведенного на картинке. Кроме того, в двигателях для сервоприводов делают набор якоря со смещением таким образом, что верх и низ соседних пазов находятся друг над другом — т.е. паз наклонен. За счет этого даже при небольшом числе полюсов якоря достигается хорошая равномерность вращающего момента (плавность хода) и, как следствие, хорошая точность следящей системы, в которую входит такой двигатель.[/offtop]

[Капитан]

Игорь и Аркдий- я прошу прощения за мой" французкий " - НО КАКУЮ ВЫ ПУРГУ НЕСЁТЕ ?- о чём вообще спор-то? - Вы мне очень напоминаете о сложившейся сиуации лет 500 назад . ВЫ ЧЁ ДЯДЬКИ ДИНОЗАВРЫ ? Мы говорим о самых современных электродвигателях постоянного тока(brushless) -ВЫ НЕ ВИДАЛИ ТАКИХ ? так и скажите - льёте воду - Суть ваших постов -МЫ ЦЕРКОВЬ -А ТЫ КАПИТАН -СЕКТА ! (я щас описаюсь )Говорите блин по существу(если дядьки начали спорить и они не тётьки .)
Повторюсь ,вопрос для Игоря :почему-же двигатель переменого тока не может быть серводвигателем ? Вопрос для Аркадия-Бывает на свете мотор постоянного тока в котором полярность во время вращения не меняется?(или в ваше супер современном принтере установлена рамка Фарадея ? )

[Игорь Гуржуенко]

почему-же двигатель переменого тока не может быть серводвигателем?

Строго говоря - может. Я с этим и не спорил. Я спорил с утверждением, что

любой двигатель может называться серво (brushless motor).

А это совсем не так.

[Капитан]

Ну да вы просто безаппеляционно заявляли

C какой стати любой двигатель переменного тока должен называться серводвигателем?

-это вовсе не спор .... потратьте пожалуйста ещё немного времени и обьясните мне НЕ дипломированные специалисту*- почему

любой двигатель может называться серво (brushless motor).

А это совсем не так.

похоже это наше последнее разногласие

[Игорь Гуржуенко]

А я и сейчас повторю - с какой стати любой двигатель переменного тока должен называться серводвигателем? Чтобы любой двигатель (хоть от детской машинки) превратить в сервовдигатель, ему нужно быть способным вращаться в обе стороны и не вращаться, когда "скажут", плюс нужен датчик положения и, наконец, должна наличиствовать дифференциальная система слежения для формирования правильных питающих напряжений.

Кстати, если оснастить ваш счетчик оборотов программной логикой, которая бы могла не только считать импульсы, но и в случае недосчета - увеличивать усилие на валу двигателя (вдруг масло загустело на морозе или на одной из катушек слишком большой рулон), либо напротив, откручивать двигатель в обратную сторону, если по инерции мы проскочили "свою" позицию, вот тогда у вас бы был настоящий сервопривод для роллерного дисплея. И была бы гарантия, что никакие внешние воздействия (включая мускульную силу злоумышленника) не способны будут сдвинуть положение привода с нужной точки.

Примерно таким устройством оснащены все приличные широкоформатные принтеры. Они способны не только полагаться на то положение каретки, которое должен был обеспечить двигатель привода, а и ПРОВЕРИТЬ это положение с помощью независимой системы контроля на базе линейного энкодера и оптического датчика. И если возникнет необходимость, внести поправки в работу двигателя. И это именно то, чего нет у Skyjet 3312, вынесенного в заголовок этой темы.

Круг замкнулся.

[Arkady home]

[offtop]

…Бывает на свете мотор постоянного тока в котором полярность во время вращения не меняется?(или в ваше супер современном принтере установлена рамка Фарадея ? )

2. Да. В 99% случаев в самых наисовременнейших принтерах установлены те самые «правнуки» рамки Фарадея.
1. Полярность чего?
[/offtop]

[Капитан]

Игорь Гуржуенко с вами невозможно дискутировать - вы всё время манипулируете. Наш спор начался с моего утверждения - "любой двигатель может называться серво!". Говоря об этом я подразумеваю - что независимо от принципа подачи питания на обмотки двигателя и направления тока, он может иметь множество вариантов управления (датчики счётчики энкодеры итд) и сответственно - привод с системой слежения называеться - СЕРВОПРИВОД (причём тут - постоянный или переменный????) Что утверждали вы ? мне лично непонятно - ибо каждое ваше сообщение можно расценивать неоднозначно, трактовать как противоположенное- предидущему. Думаю в данной теме вы руководствуетесь только духом противоречия (кстати не поленитесь откройте ваши учебники и прочтите определение сервопривод).

1. Полярность чего?

Вот собственно и я о том-же .Вы для начала вникните в суть спора - а потом публикуйте страницы с поисковых запросов в яндексе (ваши тексты как некрологи - так пишут только редакторы центральной прессы или издатели справочников .)

[Игорь Гуржуенко]

Фуф... Устал я чёта от этой уже ставшей непонятной мне полемики. Думаю надо ее закруглять. А вот про "некрологи" - это вы зря. Лично я ценю тонкий юмор Аркадия. Такового к сожалению не найти в редатуре центральной прессы.

[Капитан]

Игорю и Аркадию

[cmyk_engineering]

Опа!!! До школы добрались
Капитан-

[Капитан]

cmyk_engineering
Чего сказать-то хотел? Начал было писать и на пиктограммы перешёл - буквы что-ли закончились (или маленький словарный запас ? )

Итак, нужно, видимо, сделать пояснения (хотя я уже к теме остыл.). На рисунке 3 мы видим условную схему несуществуещего в природе двигателя - это родной брат мотора (рамка Фарадея) , ранее нам изобразил Аркадий.То есть он, конечно , существует (в исполнении " много обмоток и один сердечник "),но в данном виде это условное изображение показывает , что ,подавая напряжение на полуобмотки , якорь двигателя будет поворачиваться, а подавая это напряжение селективно -вращаться .При этом совершенно нет необходимости менять направления тока в любой момент времени (т.е ., конечно ,меняя мы увеличим ЭДС и тем самым КПД двигателя).

Рисунок 2 -поясняет нам в данном случае- что понятие " Двигатель постоянного тока " или " Двигатель переменного тока "не является определяющим для приставки " СЕРВО" (Игорь ранее утверждал , что " переменного тока мотор " ни при каких условиях не может быть" серво"). Невозможно вообще определённо утверждать какой именно двигатель на рисунке .Это может быть и постоянного тока селективный, и переменного тока адаптивный, и независимо от своей принадлежности его можно назвать серво .Теперь подробнее - почему ранее я употребил название BRUSHLESS и назвал его СЕРВО.

Подобный мотор (рис 2) может и не иметь следящей системы (необходимый атрибут для принадлежности к серво). Приемущество BRUSHLESS помимо прочих- это управляемый угол поворота якоря, т.е. Мотор и блок управления являются самодостаточным СЕРВОПРИВОДОМ ,не имея при этом энокодеров и датчиков положения .На фотографии BRUSHLESS и контроллер SPIS для двух таких двигателей - это система для роллерного дисплея .Этому устройству не нужны ни концевики (загрузочные точки ) ,ни энкодеры, ни счётчики - это прошлый ВЕК. Все эти устройства теперь решены програмно .Приглашаю МЕГА специалистов посмотреть живьём (на выставке Реклама&Дизайн) - любой принтер имеет концевики и энкодер (пока имеет) (уже по принтерам и конкретно про скаи в след. раз)

[Игорь Гуржуенко]

Игорь ранее утверждал , что "переменного тока мотор" ни при каких условиях не может быть" серво"

Прошу показать, где я такое мог утверждать?

Мотор и блок управления являются самодостаточным СЕРВОПРИВОДОМ

Скажите, а как ваш псевдо-серво "узнает" о том, что ротор по какой-то причине находится не в том положении, в котором ему надлежит быть (из-за внешних воздействий)? Да никак! А значит он и не сможет внести поправку. А значит это не серво. Так что, про "прошлый век" - это вы поторопились...

[Данила]

Игорь Гуржуенко
А в аппратах Zeonjet и Zeoncut серводвигатели стоят?

[Игорь Гуржуенко]

В ZEONJET разумеется используются сервоприводы. На сегодняшний день вряд ли остались еще широкоформатные принтеры без таковых. Последний известный мне, пожалуй, SKYJET. В режущих плоттерах ZEONCUT младшей серии применяются шаговые двигатели. В плоттерах DGI - сервоприводы.

[Arkady home]

На фотографии BRUSHLESS и контроллер SPIS для двух таких двигателей - это система для роллерного дисплея .Этому устройству не нужны ни концевики (загрузочные точки ) ,ни энкодеры, ни счётчики - это прошлый ВЕК. Все эти устройства теперь решены програмно…

Интересно, а что вы собрались считать программно, если из всей информации о двигателе без датчика положения, коим в данном случае все-таки является система «ротор-обмотка статора», известно лишь, что «в обмотку выдано -ндцать импульсов тока общим кол-вом столько-то кулон»? Ситуация напоминает расходование бюджетных денег (ток статора) без системы строгой отчетности об их расходовании

* * *

Все это было еще известно в прошлом веке и называлось по-русски «вентильный синхронный двигатель». Судя по приведенной фотографии контроллера — это трехфазный (по количеству МОП-ключей — в два ряда под разъемами) двигатель с магнитным ротором,— разновидность синхронного двигателя, известная с едва ли не первой трети прошлого века. Определение истинного положения ротора в таких двигателях осуществляется по противо-ЭДС, возбуждаемой в обмотках статора вращающимся магнитным ротором (желающие и сомневающиеся отсылаюццо в библиотеку почитать ВУЗ'овский учебник по электрическим машинам систем автоматики, а я не буду загрязнять сей форум формулами).

Для того, чтобы в следующий раз Вам не плюхнуться в лужу с утверждениями, что «датчик положения не нужен»  

* * *

Теперь о том, почему в принтерах такая система не совсем подходит. Дело в том, что предел точности определения положения ротора в данной системе составляет величину на уровне половины угловой ширины одного полюса статора. Если взять любимые мною и лично мною же холимые принтеры DGI SpaceJet 3250P и VT-4, то точность позиционирования каретки в них порядка 0.08 мм. Диаметр шкива ремня каретки в обоих принтерах порядка 50 мм, передаточное число ременной передачи между валом двигателя и шкивом ремня примерно 1:8. Угловая точность поворота якоря двигателя для обеспечения заданной точности положения каретки должна составлять при этом величину порядка 1.5°

Если использовать предложенный Вами вентильный двигатель, то из сказанного выше следует, что угловая ширина полюса в нем должна быть порядка 3°: 120 полюсов в маленьком двигателе — тонкая, однако, работа Увеличивая для повышения точности передаточное число мы либо будем получать черепаху вместо принтера, либо иметь проблемы динамического плана.

В EnCAD'е 850/80 точность позиционирования голов порядка 0.04 мм при диаметре ведущего шкива порядка 10 мм — угловое разрешение порядка 0.45°. Аналогично и в режущих плоттерах — везде точность позиционирования, приведенная к валу двигателя находится на уровне единиц градусов. По этой причине вентильные движки в таких механизьмах не используют — слишком мала точность.

[Игорь Гуржуенко]

Arkady home
Прочитал с большим интересом о зайлоговских контроллерах - спасибо за ссылку.

Но в данном случае, Капитан использует BLDC-мотор для привода типа moving poster и тут его точности более, чем достаточно. Но ему, не стоит называть такой привод "сервоприводом" - это ошибка.

[Капитан]

Все это было еще известно в прошлом веке и называлось по-русски «вентильный синхронный двигатель». Судя по приведенной фотографии контроллера — это трехфазный (по количеству МОП-ключей — в два ряда под разъемами) двигатель с магнитным ротором,— разновидность синхронного двигателя, известная с едва ли не первой трети прошлого века.

Давайте коллега будем точнее в наших репликах -- впервые такой мотор был изготовлен на Электровозостороительном заводе “Дэвидсона “ в 1838 году.

Определение истинного положения ротора в таких двигателях осуществляется по противо-ЭДС, возбуждаемой в обмотках статора вращающимся магнитным ротором (желающие и сомневающиеся отсылаюццо в библиотеку почитать ВУЗ'овский учебник по электрическим машинам систем автоматики, а я не буду загрязнять сей форум формулами).

Нет не нужно загрязнять форум бессмыслицей, ибо соглашусь с вами : вы верно описываете — вентильный индукторный двигатель (ВИД).В международной классификации Switched Reluctance Motor(SRM ) или3-PHASE MOTOR.

Для того, чтобы в следующий раз Вам не плюхнуться в лужу с утверждениями, что «датчик положения не нужен» советую прочитать этот труд.

повторю вашу фразу - Для того, чтобы в следующий раз Вам не плюхнуться в лужу - Не читайте “Советской прессы” - особенно до завтрака (ZILOG.COM doc ID QS0054 страница -1) английским по белому написано - Z8FMC16100SERIES FOR 3-PHASE MOTOR! однако в вашей ссылке в тексте (видим после грамотного перевода дипломированным специалитом * или в маркетинговых целях) появляется “BLDC” (и смешной комментарий – трёх фазный безщёточный С биполярным! ротором). Зарубите себе на носу: BLDC НЕ SRM! Если вы не будете "вскипать" "конъюнктурными" ссылками а используете свои знания как "инструмент" но не "склад" - вы без особого труда увидите отличия SRM - BLDC . Вот вам для упражнений две фотки - на первой мы видим "странной формы" ротор - постоянный магнит (интересно почему-же он такой необычный) а на второй мы видим некие нууу скажем - "магниточувствительные" элементы, причём неcимметрично расположенные. Не буду вас учить (я знаю - что ничего не знаю) но эти два момента и являются основными отличиями , а заодно и ответом на:

Интересно, а что вы собрались считать программно, если из всей информации о двигателе без датчика положения, коим в данном случае все-таки является система «ротор-обмотка статора», известно лишь, что «в обмотку выдано -ндцать импульсов тока общим кол-вом столько-то кулон»?

Прочитал с большим интересом о зайлоговских контроллерах - спасибо за ссылку.

Эта статья - маргинальная т.к . написана больше года назад про устройство выпущенное в августе 2005 (согласитесь описание приемуществ компьютера Пентиум 1 - врядли можно считать актульным). Более того проектировалось это устройство с 2003 года Вообще ZILog пример красноречивый (в данном контексте ) - когда весь мир наслаждался платформой 'PC' (personal computer) отечественные дипломированные специалисты* с паяльником в руках мастурбировали на "Z80" (Sinclair). Так с тех пор и сохранилась временная неэквидистантность в их мировосприятии.

P.S.Уже по Принтерам - 1-е всё выше изложенное в силу высокой технологичности не имеет отношение к "SKYJET"

Теперь о том, почему в принтерах такая система не совсем подходит. Дело в том, что предел точности определения положения ротора в данной системе составляет величину на уровне половины угловой ширины одного полюса статора.

Опять не соглашусь - как можно говорить о точности определения положения ротора не упоминая непосредственно о способе определения .Вы говорите не о точности ситемы , а о возможности управления якорем .И соответственно манипулировать в таком случае нужно не абсолютными цифрами (типа в моём любимомДГИ точность 0.001 а в другом принтере 0.002) а соотношением к общей дистанции (в%) Могу вам продемонстрировать конкретное устройство в котором точность позиционирования 0.00001 мм (Switched Reluctance Motor)- но при этом умолчать - на дистанции 3 мм.
на фото - разобран "безщёточный" мотор постоянного тока (BLDC) для системы BigPlakat

[Arkady home]

впервые такой мотор был изготовлен на Электровозостороительном заводе “Дэвидсона “ в 1838 году.

Т.е. электровозы начали строить еще до того, как устаканилась конструкция паровоза и стали применять сухой пар (пароперегреватель) и компаунд-машины с цилиндрами высокого и низкого давления ? А я-то наивный думал, что первый электровоз (рельсовый локомотив для тяги поездов) построили в США в 1895 году на заводе GE «по нужде» для тяги поездов через Howard Street Tonnel (близ Балтимора) на Baltimor & Philadelphia railway ; в Европе первая электрифицированная дорога появилась в 1879 г. и ее длина составляла менее 300 метров.

Первая в мире пассажирская электрифицированная дорога на выставке 1879 г. в Берлине.

Оказывается вон оно как повернулось — пока в Европах Фарадей вращал рамки с током, в России Якоби и Доливо-Добровольский развлекались — вот, право, шутники!— лодками на электрической тяге и беличьими колесами, а Эрнст Вернер von Сименс в Германии делал «игрушечные» пассажирские электропоезда, в Шотландии на секретных заводах вовсю уже клепали секретные электровозы с бесщеточными (!) двигателями, замаскированные под паровоз! И это при том, что вплоть до начала XX в. в США вся энергосистема была на постоянном токе, а переключать ток могли только с помощью рубильника. Капитан, Вы в то время не во внешней разведке работали?

Шотландец Роберт Дэвидсон предложил и построил действующую модель электродвигателя с реактивным ротором, и применил ее для передвижения повозки по рельсам. Представлял сей двигатель пару электромагнитов, расположенных с двух сторон деревянного ротора, на котором равномерно по окружности были прикреплены железные цилиндры. Ток в статорных обмотках коммутировался с помощью специального переключателя, связанного с ротором. Практического применения конструкция «электровоза» не нашла в силу маленькой силы тяги и, как следствие, малой скорости, т.е. тележка возила самое себя. Так что ни о каком «электровозостроительном» заводе речи идти не может.

Для общего развития скажу, что на ж/д транспорте в качестве тяговых применяются (не слишком широко — на РЖД в качестве эксперимента), асинхронные (но никак не синхронные! — эти только во вспомогатльном оборудовании) многофазные двигатели с п/проводниковыми инверторами — электровозы ЭП-2, ЭП-10, ЭП-200 (НЭВЗ-Siemens), электропоезда ЭТ-2А, «Сокол»

* * *

Switched Reluctance Motor — обычный трех- (шести-, n-) фазный бесщеточный (BrushLess) мотор с реактивным (Reluctance ) ротором, т.е. без постоянного магнита, а простой железкой. В описываемом мною и демонстрируемом Вами двигателе ротор представляет собой четырехполюсный постоянный магнит, т.е. никак уж не Reluctance, а наоброт — активный ротор. А так как у магнита всегда четное количество полюсов, то, соотвественно, ротор может быть би- и более полярным — поэтому не понятно, чем Вас так развеселил термин «биполярный»: это всего лишь значит, что у ротора в данном случае всего два полюса, а не четыре или шесть.
Вообще, «странная» форма полюсов ротора на фотографии и отношение числа полюсов ротора и статора демонстрируемого двигателя наводит на мысль, что мы имеем дело с обычным трехфазным шаговым двигателем с активным ротором:

Не правда ли, «где-то эту косточку я уже видел»

две пары полюсов активного ротора и три пары полюсов статора позволяют исключить мертвые точки и получить «шаг», а датчики положения ротора — трехногие мелкосхемки-датчики Холла, правильно фазировать управляющий ток. Опять же, шаг ротора этого двигателя не менее шага полюсов статора: в данном случае 60°, что слишком грубо для сервопривода, используемого в принтерах. Вот подобные двигатели — только с намного большим числом полюсов и немного другой конструкции давно используются в фотовыводных автоматах, но скорость у них невелика — слишком мала для принтера, а повышение скорости приводит к обсуждаемой проблеме.

Например, чтобы Ваш двигатель мог обеспечивать точность перемещения каретки не хуже 0,08 мм на скорости 500 мм/сек только за счет шага, то при упомянутых в предыдущем посте параметрах кинематической цепи возникает необходимость в редукторе с передаточным числом примерно 1:40; скорость вращения ротора вашаего двигателя при этом должна возрасти до… 57.000 об/мин — не двигатель, а гироскоп! Вот в приводе подчи материала — может быть. Так что рекламируемый Вами шаговый BLDC — просто дешево и сердито для не очень скоростных и не очень точных применений типа роллера.

* * *

Применение линейного энкодера в принтерах для определения истинного положения каретки — обратной связи по координате, позволяет в некоторой степени улучшить качество печати.
Дело в том, что всякая следящая система работает с ненулевой ошибкой. В результате координаты движущейся головки немного «плавают» относительно уставочной координаты, задаваемой сервоприводу. Если слепо выдавать сигнал на «бонбометание» головке, руководствуясь только средним временем установления выходной величины (заданной координаты), то реально «бонбы» (капли) будут падать на материал или чуть раньше, или чуть позже, чем это необходимо — это приводит к появлению «волн», отчетливо видимых на ровных светлых плашках. Наличие сигнала, снимаемого с датчика положения (энкодера) позволяет производить точечное «бонбометание» в нужный момент, т.е. своего рода коррекцию ошибки регулирования «на лету» и капли-«бонбы» будут попадать в предназначенное им RIP'ом место с некоторой случайным отклонением — от него, к сожалению, никуда.
Использование сигнала обратной связи, снимаемого толко с вала двигателя — как вашем «чудо»-BLDC не позволяет определить точную (с необходимой точностью) координату головы и момент прохождения головкой заданной точки «бонбометания» и применение таких двигателей (да и любых других тоже) в качестве привода каретки без использования датчика положения каретки (энкодера) в петле обратной связи не позволить получить качественную печать. Поэтому замечание, что принтеры не доросли еще до вышеуказанных «чудо»-BDLC: «не тот уровень», позвольте считать своего рода шуткой, а не следствием технической некомпетентности шутника.
До сих применение в точных механизмах именно сервопривода с обратной связью по координате исполнительного механизма считается более предпочтительным (и более дорогим), чем «полуслепых» шаговых двигателей — пусть даже и датчиками положения ротора.

* * *

Демонстрируемый Вами движок оказался на поверку много проще, чем я предполагал из ваших таинственных и многозначительных анонсов. Поэтому не стоит, страшно выпучивая глаза и надувая щеки за «загадочным» термином BrushLess DC — бесщеточный двигатель постоянного тока (обозначает целый класс бесщеточных двигателей постоянного тока), в качестве венца научно-технического прогресса выдавать в общем-то давно известную и простую штуку, даже если вы продаете сии девайсы. По крайней мере, с такими двигателями я имел дело еще лет пятнадцать назад. А то со стороны ситуация получилась наподобие (да простят меня модераторы за удафкомовскую лексику): «Хотел громко пернуть и обосраццо, но лишь тихо пукнул и покраснел».

Кроме того, походу, Вы путаете относительную погрешность и абсолютную — я говорил именно об абсолютной. Она составлет не хуже 0.08 мм от заданной координаты в любом положении каретки — будь то в начале или в конце траектории. При жесткой связи каретки с валом двигателя привода этой точности вывода каретки в заданную точку однозначно соотвествует угол поворота якоря двигателя и точность отслеживания его положения.

Остальные Ваши тирады опускаю, так как они являются флеймом и больше подтверждают ваше отношение к диплому, как бумажке (если таковая у Вас вообще есть).

* * *

Особенно повеселило про Zilog и мастурбацию Если Вы хорошо знаете этот процессор и прототип 32(!)-разрядного Zilog'а Z8000, не доведенный до ума из-за разногласий между разработчиком этого камня и тогдашним руководством Zilog (выходцами из того же Intel'а ). В то время Intel выпускала 8-разрядный i8085 и 16-разрядный 8088/8086, на основе которых и собирали PC/XT. Оба этих процессора Intel уступали аналогичным Zilog'овским камням по производительности и развитию системы команд. После упомянутого разногласия Zilog'вский разработчик (не могу вспомнить его имя и фамилие), вернулся в Intel, следствием чего стало скорое появление 386 процессора, в архитектуре которого было подозрительно много от так и не вышедшего в серию 32-разрядного Zilog'а. До этого у Intel'а был 286 камень, который при переходе защищенный режим «терял» часть адресного пространства.

Насколько мне известно, и сейчас Z80 применяется в навигационных системах ракет нашего весьма вероятного противника и во многих контроллерах. Так что Вы и этой темой не вполне владеете. Вы мы было весьма не вредно посидеть с паяльником в руках. Хотя бы сейчас.

Для сведения — c Z80 я познакомился еще в до-Sinclair'овскую эпоху в 1986 году, когда у меня дома появился Philips VG8020 MSX-1 home computer, купленный за 75 USD в Санта-Крус де Тенерифе.