Плоттер OCE Arizona 318 портал не едет

[inna]

Помогите пожалуйста, принтер при включение себя диагностирует до тех пор пока не доходит до диагностики портала, там выдает ошибку. и портал с места не двигается, происходит рывок и на этом все, из любой точки он ведет себя одинакова. перебрали уже все,, в логах жалуется на аварийные кнопки (запрошены недоступные прерывания), но мы там уже все проверили, прозвонили всю цепь аварийных кнопках, на мультиметре данные такие же как на схеме. Двигатель подсоединили к блоку питания на прямую, он работает. Люфта на портале нет, направляющие смазали. Снимали плату, было пару поломок, но после ремонта платы ни чего не изменилась. Подскажите пожалуйста в чем может быть причина?     

[InGodWeTrust]

Фото ошибок и лога.

[inna]

Отправлено спустя 7 минут 49 секунд:
Логи
https://disk.yandex.ru/d/cee8mx3-ioVseA

[InGodWeTrust]

Аварийные кнопки не причем. Не может парковку найти.
При диагностике каретка поднимается-опускается вверх и потом дергается? Или до поднимания-опускания дело не доходит?

Золотые линейки энкодеров посмотрите для начала. И где портал движется, и где каретка.

[inna]

При диагностики каретка опускается и поднимается,  находит свое место даже если я её на середину поставлю, а когда доходит дело до движения портала,  дёрнится и всё. 

Отправлено спустя 3 минуты 38 секунд:
Золотые линейки тестировали с помощью бумаги, с верху над лентой аккуратно приклеивали бумагу скотчем, ещё когда портал хоть как то ехал, он доезжал до бумаги и останавливался. 

Отправлено спустя 10 минут 27 секунд:
Встал окончательно он не сразу,.
Пришла на работу, а голова была поднята, до этого 4 дня стоял, не было работы.
Стала его запускать, он выдал сразу ошибку. Вызвала его на середину, он доезжал до конечной точки, пытался выставить себя в нужной точке, происходил глухой звук, как будто что-то отключалось и только после этого выдавал ошибку. Потом вообще встал и не едет. Звук этот был в любой конечной точке.

[InGodWeTrust]

Не ясно. Как вы тестировали портал с помощью бумаги, если у вас портал при инициализации дергается и всё?
Энкодеры на портале тестируются своим глазом. Смотрите в щель между порталом и столом - по рельсе. Там энкодер горит зеленым. Двигаете портал, если где-то загорелся красным - ищем там проблему.

[inna]

Добрый вечер, вызвали мастера с Лрт, поменяли 2 платы, энкодер, все как прежде, ни чего не поменялось, подсоединили блок питания на 24/10 к двигателю напрямую, он не поехал, начал дёргаться, дергался с определенным импульсом, сняли двигатель и подсоединили без нагрузки, крутит, руками не остановить, до этого подсоединяли блок питания с компа, портал поехал. Подсоединили вал к двигателю, ослабили муфты, чтобы портал не поехал, подключили к блоку питания 24/10, вал начал крутиться, без усилий придержала вал, и он начал опять дёргаться также как с нагрузкой. Вопрос: как должен вести себя двигатель при всех этих манипуляциях?Почему он так себя ведёт?Точно ли надо менять двигатель?

[inna]

Проблему решили, в двигатели образовалась стружка от щеток, почистили двигатель и все заработало.